La AAUD se creó mediante la Ley 51 de 29 de septiembre de 2010, Gaceta Oficial No. 26631-A de fecha 29 de septiembre de 2010).
El artículo 1 define a la AAUD como “… una entidad pública especializada, con competencia nacional, personería jurídica y autonomía en su régimen interno, sujeta a las políticas del Órgano Ejecutivo”.
Inicia operaciones en el distrito de Panamá (Artículo 3), para encargarse de la recolección de basura, con la meta de recolectar más de 1,500 toneladas de desechos diarios, que eran responsabilidad de la DIMAUD. Es decir, que la Ley – a pesar de tener un alcance nacional – en realidad se enfoca en el Distrito Capital.
La administración de la AAUD, la tendrá una Junta Directiva, (Art. 11) constituida como sigue:
Además, asistirán a las reuniones de la Junta Directiva, con derecho a voz, un representante de la Contraloría General de la República y de la Autoridad Nacional de los Servicios Públicos. Mientras que el Administrador General de la AAUD fungirá como secretario. Cada miembro contará con un suplente que lo remplazará en sus ausencias.
El articulo 2 atribuye dos propósitos a la AAUD, uno operacional y otro de diseño de políticas para el sector: